A história gira em torno de Frank (Tom Selleck), o comissário da polícia que tem o difícil desafio de liderar tanto a força policial como a sua própria família. Para equilibrar estas duas responsabilidades, Frank recorre ao seu lado mais diplomático, embora nem sempre consiga evitar os conflitos, especialmente quando se depara com as difíceis decisões políticas que marcam o seu mandato.

A Frank junta-se outro protagonista, Danny, o seu filho mais velho. Homem de família e veterano da guerra do Iraque, ele é, ao mesmo tempo, uma fonte de orgulho e de preocupação para o pai, isto porque o seu dia a dia como detetive leva-o muitas vezes a utilizar táticas pouco ortodoxas para resolver os casos em que se envolve, em conjunto com a sua parceira Maria Baez.

As mulheres da família incluem Erin (Bridget Moynahan), uma procuradora judicial que também serve como “bússola” para os seus irmãos e pai quando se trata de questões legais, ao mesmo tempo que tenta equilibrar tudo com a vida de mãe solteira da adolescente Nicky.

Jamie é o mais novo da família, e apesar de ter um canudo académico tirado em Havard é incapaz de negar o legado familiar: decide desistir de um futuro lucrativo na advocacia para se juntar à polícia. É aqui que ele encontra a amiga e aliada Eddie, a parceira que o mantém na linha. Depois de vários anos a trabalharem juntos, Jamie e Eddie acabam por sucumbir aos seus sentimentos e ficam noivos.

No episódio de estreia desta última temporada, Jamie infiltra-se num perigoso gangue de tráfico humano, enquanto Danny e Baez investigam um homicídio relacionado com um antigo parceiro do primeiro. Ao mesmo tempo, Frank enfrenta uma difícil decisão sobre se deve ou não apoiar publicamente uma decisão política do Presidente Chase.